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想用增量式PID算法做电动车平衡跷跷板,有几点关于PID的知识不懂,根据公式▽u（k）=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),A,B,C系数的确定问题,这个是自己根据实际数据测出来的吗?具体测量要注意什么?单片机求物理

同▽u（k）下对应的电机的转

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某中等体重的中学生进行体能训练时,用100S的时间登上20m的高楼,估测他登楼时的平均功率P=FVmgv=50×10×(20/100)=100这种写法对吗?用这个公式要注意什么?我总是不敢用这公式,总觉得有点地方不物理

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