Va为常矢量,求图示位置时D的加速度.这道题我觉得我的想法没错.- -,但是总是跟答案算的不一样,都算了至少5遍以上了.说说我的思路看有没有错误：A为加速度瞬心,所以B的法相加速度可以知道

Question

Va为常矢量,求图示位置时D的加速度.
这道题我觉得我的想法没错.- -,但是总是跟答案算的不一样,都算了至少5遍以上了.
说说我的思路看有没有错误：A为加速度瞬心,所以B的法相加速度可以知道,又因为B的加速度方向是沿着轨道的,所以切相加速度可以算出来,半圆盘的角加速度可以求出来,然后D对A的法相和切向加速度就可以分别求出.



如果思路没错的话,能不能帮忙算算结果.我也怕是算错了,但都算了N遍了结果都是错的.
此时角OAB为30°，半圆盘半径为r

Answer 1

E是速度瞬心
VA=ωAB*r
ωAB=VA/r
A为基点D点加速度aD矢量等式
aD=aA+aDAτ+aDAn   (1)
其中,
基点加速度aA=0
绕基点转动的法向加速度,方向沿DA,大小为
aDAn=(ωAB)^2*(√3)r=(VA/r)^2*(√3)r=(√3)VA^2/r
绕基点转动的切向加速度aDAτ,方向垂直DA,大小未知
将（1）向DA投影（可消去aDAτ）
aD*cos60度=-aDAn
aD=-aDAn/cos60度=-2(√3)VA^2/r  与所设方向相反.