1.已知一台两轮式移动机器人驱动轮由一台电机经减速器同时驱动两轮,电机轴输出转矩τ=0.3Nm,驱动轮半径Rw=100mm,减速器效率η=0.7,减速比γ=50,试计算当直线行走、两轮同向转动时,在单个驱动

Question

1.已知一台两轮式移动机器人驱动轮由一台电机经减速器同时驱动两轮,电机轴输出转矩τ=0.3Nm,驱动轮半径Rw=100mm,减速器效率η=0.7,减速比γ=50,试计算当直线行走、两轮同向转动时,在单个驱动轮与地面间产生的推动车身移动的力F有多大(单位：N)?
2.已知一质量为M的轮式移动机器人处于与水平面成α角的斜面上,斜面与车轮间摩擦系数为f,电机通过减速器传递给驱动轮的转矩为τ,驱动轮半径为Rw,试问为使该轮式移动机器人能够在斜面上停留而不下滑,驱动轮上的驱动转矩τ应满足什么样的条件才能保证不下滑?（要求推导出该条件的数学表达式）.

Answer 1

这是压缩空气,表明压强比外界大,活塞自然向右运动.
此时气体体积增大,压强降低,对外做功,△U=Q+W,其中Q=0,W